智能体闭焊机数控情态的构架

　　焊接轨迹多数压缩(compression)机的焊接轨迹是由四段圆弧组成的椭圆形，圆弧N
　　P、MQ的圆心分别是O
　　C、OE，半径为R2，即：OCP＝OCN＝OEQ＝OEM＝R2圆弧P
　　Q、MN的圆心分别是O
　　D、OF，半径为R1，即：ODP＝ODQ＝QFN＝R1图中
　　A、b分别是椭圆形焊逢的长、短半轴，
　　P、
　　Q、
　　M、N均是不同半径（R1、R2）圆的切点。昆山空压机是一种用以压缩气体的设备。空气压缩机与水泵构造类似。大多数空气压缩机是往复活塞式，旋转叶片或旋转螺杆。离心式压缩机是非常大的应用程序。
　　焊接要求焊接工艺过程是影响(influence)焊接质量(quality)的关键因素(factor)之一。为了在整周焊接过程中使各焊点的截面面积趋于一致，使焊接缝厚度均匀（jūn yún)、美观和焊接轨迹的准确性好，就必须保证在焊点处焊枪相对于焊点的线速度(speed)恒定，确保焊枪始终在工件的焊接轨迹上，同时保证焊枪到工件焊点的距离也保持恒定（该距离为手动调整(Adjustment)，本文不再叙述），提高这两个控制系统(system)的性能是提高焊接精度的控制，以及保持焊枪始终在工件的焊接轨迹上而进行的位置（position )控制。
　　系统的构成自动壳封焊机是典型的机电一体化设备，因此系统是由机械传动系统和自动控制（control)系统组成。其机械传动系统由一个可调速的旋转(Rotating)机构和一个直线走行的位置（position )控制机构组成。被焊接工件在旋转工作台上旋转一周，工件焊接完毕。
　　如上所述，焊合轨迹为椭圆形，所以在焊接过程中，焊枪距旋转轴心线（即椭圆中心）的距离是ρ变量(Variable)。昆山空压机是一种用以压缩气体的设备。空气压缩机与水泵构造类似。大多数空气压缩机是往复活塞式，旋转叶片或旋转螺杆。离心式压缩机是非常大的应用程序。若要保持焊枪相对焊点的线速度不变，旋转工作台的转速(Rotating speed)也是变量。经分析可得，焊枪距旋转轴心线的距离与旋转工作台的转角"相关，而旋转工作台的转速也与转角"相关。通过(tōng guò)对旋转工作台的转角"的测量，使调速旋转工作台系统(system)和焊枪的位置系统有机地构成一个自动仿型系统。如所示。
　　自动(automatic)焊机控制系统(system)框图本文论述的计算机仿形系统。其硬件组态为：选择合适的PL
　　C、变频器（Variable-frequency Drive)、交流电动机(Motor)、脉冲编码（coding）器、步进电机等，用以构成位置控制（control)系统(system)和焊件转台的变频调速系统磁选机是在产业界使用最广泛的、通用性高的机种之一，适用于具有磁性差异物质的分离磁选机广泛应用于矿业、木材业、窑业、化学、食品等行业。昆山空压机保养冷却水通过管道进入空压机中间冷却器对一级压缩排出的气体进行冷却降温，再进入后冷器对排气进行冷却，另一路冷却水进水管道经过主电机上部的两组换热器冷却电机绕组，还有一路对油冷却器进行冷却。这两个系统的动作(action)规律取决于仿形轨迹。
　　速度及位置控制数学模型的研究从可以看出，自动(automatic)控制系统的关键组成部分时角度（angle)／位置转换器(converter)和角度／线速度转换器，这两个控制器(Controller)均与旋转工作台的转角"相关，两个控制器的数学模型分别为：旋转系统电机的线速率(rate)：Vr＝Vr（"）（1）焊枪位置控制系统的位置：ρ＝ρ（"）（2）两个数学模型的自变量(Variable)均为旋转工作台的转角，通过(tōng guò)转角将转速(Rotating speed)控制系统和位置控制系统协调工作，方可完成焊合轨迹的仿形任务。昆山空压机保养是回转式连续气流压缩机，在其中高速旋转的叶片使通过它的气体加速，从而将速度能转化为压力。这种转化部分发生在旋转叶片上，部分发生在固定的扩压器或回流器挡板上。
　　建立数学模型(model)本文所研究（research)的仿形系统由工件的旋转(Rotating)系统和焊枪的位置（position )系统组成，焊枪相对工件的运动可按如下方法建立数学模型。轨迹分析(Analyse)图取焊枪A为研究对象，既动点。旋转工作(gōng zuò)台上的工件取为运动参考系，即动系。则焊枪相对于工件的运动就可以归结为一个点的复合(complex)运动问题(Emerson)。若焊枪相对于工件的运动轨迹是椭圆，则焊枪的位置就可以用该椭圆的矢径ρ表示，焊枪相对工件的运动速率就是Vr，Vr应满足复合运动关系：VA2＝Vr2＋Ve2其中：VA＝ρ，Ve＝ρ×φ可得旋转系统中焊枪的线速率：Vr＝Vr（φ）（3）焊枪的位置控制（control)系统位置：ρ＝ρ（φ）（4）只要求出式（1）、（2）的具体表达式，即可建立数学模型。
　　由于焊合轨迹是对称图形，仅研究（research)四分之一段即可，每个四分之一段又是由两个圆弧组成的，但为了简化控制程序，我们研究椭圆的二分之一段（如MP段），如所示。
　　结论本文论述的仿形控制系统(system)是采用数学模型(model)控制的方式来完成仿形轨迹的仿形，并给了冰箱压缩机的焊合数学模型据笔者调查，国内(guó nèi)现生产民用冰箱压缩机共有二十余种椭圆形压缩机，若采用本数学模型，仅需要将椭圆参数输入既可使用。昆山空压机保养是回转式连续气流压缩机，在其中高速旋转的叶片使通过它的气体加速，从而将速度能转化为压力。这种转化部分发生在旋转叶片上，部分发生在固定的扩压器或回流器挡板上。